Azərbaycanca
Беларускі
Dansk
Deutsch
Española
Français
Indonesia
Italiana
日本語
Қазақ
Lietuvos
Nederlands
Português
Русский
සිංහල
แบบไทย
Türkçe
Українська
中國人
United State
Afrikaans
Sənaye robotu – robotun bir növü olub, istehsal proseslərində müəyyən proseslərin aparılması üçün tətbiq olunur. Buraya pəstahların tutulması, hissələrin yığılması və emalı daxildir.
Funksiyaları
Bu günkü sənaye robotları əsasən stasionar olaraq yerləşdirilirlər və konkret tapşırığın yerinə yetirilməsi üçün təyin olunurlar. Robotların inkişafının əvvəlində əsasən
- texnoloji proseslərə asan inteqrasiya oluna bilən ucuz texniki periferiyanın yaradılması;
- modular quruluşa malik robotların həm tutqacı hərəkət etdirən yönəldicilərə, həm idarəetmə sisteminin tələblərinə uyğunlaşdırılması;
- robotların işləmə mexanizminin riyazi modelləri əsasında onun hərəkətinin optimallaşdırılması ilə çəkisinin azaldılması və sərtliyinin artırılması;
- sadə senzorların tətbiqi ilə robotların tətbiq sahələrinin genişləndirilməsi;
- mikroelektronikanın tətbqi ilə robotlarda xətaların asanlıqla tapılması üçün diaqnozetmə funksiyalarının daxil edilməsi kimi məsələlərin həlli maraq doğururdu.
Quruluşu
Sənaye robotları əsasən üç tərkib hissədən ibarətdir. Robotu nəql etmək üçün üç sərbəstlik dərəcəsinə malik arabadan istifadə olunur. Bu robotun gövdəsini təşkil edir. Qövdəyə bərkidilmiş robotqolu təyinatından asılı olaraq 4-dən 6-ya qədər sərbəstlik dərəcəsinə malik olur. Qolun uc hissəsinə robotun ən həssas hissəsi – effektorlar (sensorlar) və əl bərkidilir. Robotların belə sinifləşdirilməsi əsasən onların malik olduqları kinematika əsasında yaratdıqları işçi fəzanın adı ilə bağlıdır. Robotların konstruksiyasında elementlərin sayının artması onların sərtliyinin aşağı düşməsinə səbəb olur. Digər tərəfdən mürəkkəb hərəkəti yerinə yetirən robotların proqramlaşdırılması da çətinləşir. Çox vaxt xətti hərəkətin polyar kinematikanın köməyi ilə alınması mürəkkəb hesablamalar tələb etdiyindən, yalnız hesablama texnikasının tətbiqi ilə mümkündür. Bu amillər robotların tətbiq sahəsini müəyyənləşdirir. Məsələn, ağır yüklərin, yüksək sərtliyə malik olan dekart robotlarının tətbiqi ilə nəql edilməsi məqsədəuyğun sayılır. Kiçik qüvvə tələb olunan mürəkkəb hərəkətlərin isə çevik şarnir robotlarının köməyi ilə aparılması daha əlverişlidir. Üzçəkmə, rənqləmə, qaynaq, hissələrdə çixintıların təmizlənməsi, yapışqan qatının çəkilməsi kimi işləri buna misal göstərmək olar.
Tarixi
İlk sənaye robotu 1954-cü ildə Qeorq Devol tərəfindən ixtira edilir və patentləşdirilir. 1956-cı ildə kosmonavtika üzrə amerika mühəndisi Yosef Enqelberqer Devol ilə tanış olduqdundan sonra, onlar birlikdə "Unimation" ("Universal" və "Automation" sozlərinin birləşməsindən alınan addır) firmasını təşkil edirlər. Burada əsas məqsəd robotların istehsalı idi. Unimation firması 1961-ci ildə General Motors firması üçün iki ton ağırlığında "Unimate" robot əlini hazırlayır. Bu əl, tokmə maşınına inteqrasiya edilərək istehsalda tətbiq olunur. Unimate robotunun əli hidravlik olaraq hərəkətə gətirilirdi. Mövqe idarə sisteminə malik bu robotun idarə proqramı üçün kodlar maqnit lentində yazılırdı. Yaddaş həcmi 180 əmri saxlamağa imkan verirdi. Proqramlaşdırma öyrətmə yolu ilə hazırlanırdı. Robotun qolu öncə lazım olan mövqeyə aparılır. Bu mövqenin koordinatları, əlin açılması və ya bağlanması üçün əmrlər sonra yaddaşa verilirdi. Robotun qolu radial istiqamətdə 1067 mm və vertikal istiqamətdə 2300 mm hərəkət edə bilirdi. Nəql edilən yük 34 kq ağırlığında idi. Unimate firmasının robotları ilk vaxtlarda yalnız əşyaları bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq edilirdi. 1963-cü ildə Çinçinati Milakron (ABŞ) 75 kq yükü nəql edə bilən sənaye robotunu hazırlayır. 1969-cu ildə Viktor Ştaynman tərəfindən layihələndirilmiş 6 sərbəstlik dərəcəsinə malik robot daha dəqiq hərəkətləri yerinə yetirmək qabiliyyətinə malik idi. Bununla robotlar daha dəqiq funksiyalara malik olaraq sənayenin başqa sahələrinə tətbiq olunur.
SSRİ-də sənaye robotlarının istehsalı 60-cı illərin sonuna təsadüf edir. Burada ilk dəfə olaraq UM1 markalı robot hazırlanaraq sənayedə tətbiq olunur. Bu robot 10 kq yükü qaldırmağa və 5 sərbəstlik dərəcəsinə malik idi. UM1 robotu mexaniki emal texnologiyasında, soyuq ştamplamada, qalvanik örtüklərin çəkilməsindən, hissələrin təmizlənməsində görülən işlərinin yerinə yetirilməsi üçün təyin olunmuşdur. Robot mövqe idarəetmə sistemi ilə təchiz olunmuşdur. Bu, perfolentlərə yazılmış NC kodlarının köməyi ilə yerinə yetirilirdi. Əlin dönməsi və vertikal hərəkəti, həmçinin əldə bərkidilmiş tutqacların hərəkəti hidromühərriklərin köməyi ilə yerinə yetirilirdi. Çətin iş şəraitində robotun tətbiqini mümkün etmək üçün onun hissələri qabıqla ətraf mühitdən izolyasiya olunmuşdur. Sonralar SSRİ-də bir çox başqa modelli robotlar işlənib istehsalatda tətbiq edilir. Sənaye robotlarının getdikcə inkişafı bu qurğuları müxtəlif məqsədlər üçün tətbiq etməyə imkan verirdi. Bu vaxta kimi robotlar ağır hissələri götürüb, bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq olunurdu. 1973-cü ildə artıq robotların hazırlanması ilə məşğul olan 71 firma mövcud idi. Həmin ildə Çinçinati Milakron T3 markalı, ilk mini komyüterdən idarə olunan sənaye robotunu hazırlayır. Bu robotlarda ilk dəfə olaraq idarə sistemində elektrik mühərriklərindən istifadə olunmuşdur. Robot ümumilikdə çoxlu kiçik hissələrdən hazırlandığından onun etibarlığı aşağı idi. Bu səbəbdən bu robotlar sənayedə az tətbiq olunurdular. 70-ci illərdə robotların inkişafında edilən ən mühüm addımlardan biri də Yaponların bu sahəyə daxil olub öz konsepsiyalarını işləmələri olmuşdur. Yaponların hazırladıqları robotların ilk modelləri Unimate robotununun liçenziyası əsasında aparılırdı. Buna misal olaraq Kavasaki Unimate firmasının məhzullarını göstərmək olar. Bu firma Amerikanın Unimation firması ilə birlikdə işləyərək 1969-cu ildə ilk Yapon sənaye robotunu hazırlayır. Bu robot öz amerikalı oxşarı ilə eyni xüsussiyyətlərə malik olub hidravlik idarəetmə ötürməsinə malik idi. Kavasaki Unimate robotu əsasən avtomobil sənayesində tətbiq tapmışdır. Avropada Unimate robotlar ilk dəfə 1969-cu ildə İsveçdə tətbiq olunur. 1973-cü ildə İsveçrədə Asea firması Avropada sənaye robotu düzəltməyə başlayır. IRB6 modelli robot 6 kq-a qədər yükü qaldırıb nəql etmək qabiliyyətinə malik idi. Robotun idarə proqramı Intel mikroprosessoruna yazılmış əmrlər əsasında yerinə yetirilirdi.
Almaniyada təşkil olunmuş KUKA firması 1973-cü ildə ilk 6 koordinat üzrə elktromexaniki ötürməyə malik sənaye robotlarının istehsalı ilə məşğul olur. FAMULUS adı ilə məşhur olan bu robotlar qaynaqetmədə, dəzgahların yüklənməsində və boşaldılmasında, hissələrin nəql edilməsində tətbiq olunurdular. Hal hazırda KUKA firmasının robotları avtomobil sənayesində istifadə olunan axın xəttlərinin tərkib hissəsi kimi geniş yayılıblar. 80-ci illərdə sensor sistemlərinin inkişaf etdirilib robotlarda tətbiq edilməsi avtomatlaşdırılmış proseslərin çevikliyini daha da artırmışdır. Sensorlar tərəfindən emal olunacaq hissə haqqında bir başa və ya dolayı yolla alınan informasiya robotun idarə sisteminə ötürülür və prosesin yerinə yetirilməsi üçün istifadə olunur
Mənbə
- Volmer, J. Industrieroboter. VEB Verlag Technik Berlin, 1983.
- Белянин П.Н. Промышлeнные роботы. М., Машиностроения, 1975, 400 с.
- Wolfgang Weber: Industrieroboter. Methoden der Steuerung und Regelung. Fachverlag Leipzig (Carl Hanser Verlag). Leipzig, 2002.
- Daniel Ichbiah: Roboter. Geschichte – Technik – Entwicklung. Knesebeck GmbH & Co. Verlags KG München.
- Rezo Əliyev. Maşınqayırmanın tarixinə dair. Bakı"Təhsil" NPM, 2008, 542 s.
Xarici keçidlər
![image]()
Vikianbarda Sənaye robotu ilə əlaqəli mediafayllar var.
İstinadlar
- "Sənaye robotlarına tələbat". 2022-09-24 tarixində . İstifadə tarixi: 2021-05-07.
wikipedia, oxu, kitab, kitabxana, axtar, tap, meqaleler, kitablar, oyrenmek, wiki, bilgi, tarix, tarixi, endir, indir, yukle, izlə, izle, mobil, telefon ucun, azeri, azəri, azerbaycanca, azərbaycanca, sayt, yüklə, pulsuz, pulsuz yüklə, haqqında, haqqinda, məlumat, melumat, mp3, video, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, şəkil, muisiqi, mahnı, kino, film, kitab, oyun, oyunlar, android, ios, apple, samsung, iphone, pc, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, web, computer, komputer
Senaye robotu robotun bir novu olub istehsal proseslerinde mueyyen proseslerin aparilmasi ucun tetbiq olunur Buraya pestahlarin tutulmasi hisselerin yigilmasi ve emali daxildir Avtomobil istehsalinda tetbiq olunan senaye robotlari Funksiyalari Bu gunku senaye robotlari esasen stasionar olaraq yerlesdirilirler ve konkret tapsirigin yerine yetirilmesi ucun teyin olunurlar Robotlarin inkisafinin evvelinde esasen texnoloji proseslere asan inteqrasiya oluna bilen ucuz texniki periferiyanin yaradilmasi modular qurulusa malik robotlarin hem tutqaci hereket etdiren yoneldicilere hem idareetme sisteminin teleblerine uygunlasdirilmasi robotlarin isleme mexanizminin riyazi modelleri esasinda onun hereketinin optimallasdirilmasi ile cekisinin azaldilmasi ve sertliyinin artirilmasi sade senzorlarin tetbiqi ile robotlarin tetbiq sahelerinin genislendirilmesi mikroelektronikanin tetbqi ile robotlarda xetalarin asanliqla tapilmasi ucun diaqnozetme funksiyalarinin daxil edilmesi kimi meselelerin helli maraq dogururdu Qurulusu Senaye robotlari esasen uc terkib hisseden ibaretdir Robotu neql etmek ucun uc serbestlik derecesine malik arabadan istifade olunur Bu robotun govdesini teskil edir Qovdeye berkidilmis robotqolu teyinatindan asili olaraq 4 den 6 ya qeder serbestlik derecesine malik olur Qolun uc hissesine robotun en hessas hissesi effektorlar sensorlar ve el berkidilir Robotlarin bele siniflesdirilmesi esasen onlarin malik olduqlari kinematika esasinda yaratdiqlari isci fezanin adi ile baglidir Robotlarin konstruksiyasinda elementlerin sayinin artmasi onlarin sertliyinin asagi dusmesine sebeb olur Diger terefden murekkeb hereketi yerine yetiren robotlarin proqramlasdirilmasi da cetinlesir Cox vaxt xetti hereketin polyar kinematikanin komeyi ile alinmasi murekkeb hesablamalar teleb etdiyinden yalniz hesablama texnikasinin tetbiqi ile mumkundur Bu amiller robotlarin tetbiq sahesini mueyyenlesdirir Meselen agir yuklerin yuksek sertliye malik olan dekart robotlarinin tetbiqi ile neql edilmesi meqsedeuygun sayilir Kicik quvve teleb olunan murekkeb hereketlerin ise cevik sarnir robotlarinin komeyi ile aparilmasi daha elverislidir Uzcekme renqleme qaynaq hisselerde cixintilarin temizlenmesi yapisqan qatinin cekilmesi kimi isleri buna misal gostermek olar Tarixi Unimate firmasinin Puma adli robot eli 1961UM1 SSRI senaye robotu 1971 Ilk senaye robotu 1954 cu ilde Qeorq Devol terefinden ixtira edilir ve patentlesdirilir 1956 ci ilde kosmonavtika uzre amerika muhendisi Yosef Enqelberqer Devol ile tanis olduqdundan sonra onlar birlikde Unimation Universal ve Automation sozlerinin birlesmesinden alinan addir firmasini teskil edirler Burada esas meqsed robotlarin istehsali idi Unimation firmasi 1961 ci ilde General Motors firmasi ucun iki ton agirliginda Unimate robot elini hazirlayir Bu el tokme masinina inteqrasiya edilerek istehsalda tetbiq olunur Unimate robotunun eli hidravlik olaraq herekete getirilirdi Movqe idare sistemine malik bu robotun idare proqrami ucun kodlar maqnit lentinde yazilirdi Yaddas hecmi 180 emri saxlamaga imkan verirdi Proqramlasdirma oyretme yolu ile hazirlanirdi Robotun qolu once lazim olan movqeye aparilir Bu movqenin koordinatlari elin acilmasi ve ya baglanmasi ucun emrler sonra yaddasa verilirdi Robotun qolu radial istiqametde 1067 mm ve vertikal istiqametde 2300 mm hereket ede bilirdi Neql edilen yuk 34 kq agirliginda idi Unimate firmasinin robotlari ilk vaxtlarda yalniz esyalari bir yerden basqa yere aparmaq ucun tetbiq edilirdi 1963 cu ilde Cincinati Milakron ABS 75 kq yuku neql ede bilen senaye robotunu hazirlayir 1969 cu ilde Viktor Staynman terefinden layihelendirilmis 6 serbestlik derecesine malik robot daha deqiq hereketleri yerine yetirmek qabiliyyetine malik idi Bununla robotlar daha deqiq funksiyalara malik olaraq senayenin basqa sahelerine tetbiq olunur SSRI de senaye robotlarinin istehsali 60 ci illerin sonuna tesaduf edir Burada ilk defe olaraq UM1 markali robot hazirlanaraq senayede tetbiq olunur Bu robot 10 kq yuku qaldirmaga ve 5 serbestlik derecesine malik idi UM1 robotu mexaniki emal texnologiyasinda soyuq stamplamada qalvanik ortuklerin cekilmesinden hisselerin temizlenmesinde gorulen islerinin yerine yetirilmesi ucun teyin olunmusdur Robot movqe idareetme sistemi ile techiz olunmusdur Bu perfolentlere yazilmis NC kodlarinin komeyi ile yerine yetirilirdi Elin donmesi ve vertikal hereketi hemcinin elde berkidilmis tutqaclarin hereketi hidromuherriklerin komeyi ile yerine yetirilirdi Cetin is seraitinde robotun tetbiqini mumkun etmek ucun onun hisseleri qabiqla etraf muhitden izolyasiya olunmusdur Sonralar SSRI de bir cox basqa modelli robotlar islenib istehsalatda tetbiq edilir Senaye robotlarinin getdikce inkisafi bu qurgulari muxtelif meqsedler ucun tetbiq etmeye imkan verirdi Bu vaxta kimi robotlar agir hisseleri goturub bir yerden basqa yere aparmaq ucun tetbiq olunurdu 1973 cu ilde artiq robotlarin hazirlanmasi ile mesgul olan 71 firma movcud idi Hemin ilde Cincinati Milakron T3 markali ilk mini komyuterden idare olunan senaye robotunu hazirlayir Bu robotlarda ilk defe olaraq idare sisteminde elektrik muherriklerinden istifade olunmusdur Robot umumilikde coxlu kicik hisselerden hazirlandigindan onun etibarligi asagi idi Bu sebebden bu robotlar senayede az tetbiq olunurdular 70 ci illerde robotlarin inkisafinda edilen en muhum addimlardan biri de Yaponlarin bu saheye daxil olub oz konsepsiyalarini islemeleri olmusdur Yaponlarin hazirladiqlari robotlarin ilk modelleri Unimate robotununun licenziyasi esasinda aparilirdi Buna misal olaraq Kavasaki Unimate firmasinin mehzullarini gostermek olar Bu firma Amerikanin Unimation firmasi ile birlikde isleyerek 1969 cu ilde ilk Yapon senaye robotunu hazirlayir Bu robot oz amerikali oxsari ile eyni xusussiyyetlere malik olub hidravlik idareetme oturmesine malik idi Kavasaki Unimate robotu esasen avtomobil senayesinde tetbiq tapmisdir Avropada Unimate robotlar ilk defe 1969 cu ilde Isvecde tetbiq olunur 1973 cu ilde Isvecrede Asea firmasi Avropada senaye robotu duzeltmeye baslayir IRB6 modelli robot 6 kq a qeder yuku qaldirib neql etmek qabiliyyetine malik idi Robotun idare proqrami Intel mikroprosessoruna yazilmis emrler esasinda yerine yetirilirdi Almaniyada teskil olunmus KUKA firmasi 1973 cu ilde ilk 6 koordinat uzre elktromexaniki oturmeye malik senaye robotlarinin istehsali ile mesgul olur FAMULUS adi ile meshur olan bu robotlar qaynaqetmede dezgahlarin yuklenmesinde ve bosaldilmasinda hisselerin neql edilmesinde tetbiq olunurdular Hal hazirda KUKA firmasinin robotlari avtomobil senayesinde istifade olunan axin xettlerinin terkib hissesi kimi genis yayiliblar 80 ci illerde sensor sistemlerinin inkisaf etdirilib robotlarda tetbiq edilmesi avtomatlasdirilmis proseslerin cevikliyini daha da artirmisdir Sensorlar terefinden emal olunacaq hisse haqqinda bir basa ve ya dolayi yolla alinan informasiya robotun idare sistemine oturulur ve prosesin yerine yetirilmesi ucun istifade olunurMenbeVolmer J Industrieroboter VEB Verlag Technik Berlin 1983 Belyanin P N Promyshlennye roboty M Mashinostroeniya 1975 400 s Wolfgang Weber Industrieroboter Methoden der Steuerung und Regelung Fachverlag Leipzig Carl Hanser Verlag Leipzig 2002 ISBN 3 446 21604 9 Daniel Ichbiah Roboter Geschichte Technik Entwicklung Knesebeck GmbH amp Co Verlags KG Munchen ISBN 3 89660 276 4 Rezo Eliyev Masinqayirmanin tarixine dair Baki Tehsil NPM 2008 542 s Xarici kecidlerVikianbarda Senaye robotu ile elaqeli mediafayllar var Istinadlar Senaye robotlarina telebat 2022 09 24 tarixinde Istifade tarixi 2021 05 07